La tierra que más tarde llegó a ser Jordania forma parte de la histórica región del Creciente Fértil. Su historia comenzó alrededor de 2000 a. C., cuando los amoritas semíticos se establecieron alrededor del río Jordán en el área llamada Canaán. Subsecuentes invasores y colonos incluyeron a los hititas, egipcios, israelitas, asirios, babilonios, persas, griegos, nabateos, romanos, árabes musulmanes, cruzados cristianos, mamelucos y a turcos otomanos.
Aproximadamente, en el 312 a. C., los nabateos se refugiaron en Petra, escapando de los reyes seléucidas. Gozaron de relativa independencia, gracias a la decadencia de la monarquía seléucida, razón por la cual Petra se convirtió en una importante parada de caravanas. En los tiempos de Pompeyo Magno, la autonomía nabatea en Jordania se vio amenazada, y finalmente, en el 105 d. C., los romanos anexaron gran parte de la actual Jordania a su imperio, bajo el nombre de Arabia Pétrea, con Petra como capital. La provincia intentaría rebelarse en el siglo III, sin éxito.
En el siglo VII, la actual Jordania sería conquistada por el califa Omar, pero en el año 1100, durante la Primera Cruzada, Balduino I de Jerusalén realizaría diversas incursiones en la llamada Transjordania (en francés Outre-Jordain, que significa "más allá del Jordán", con el objetivo de controlar a las caravanas de camellos que cruzaban los territorios de la actual Jordania. Durante las cruzadas, los francos se hicieron con el control de toda la región. Transjordania se convirtió entonces en el señorío de Transjordania, vasallo del Reino de Jerusalén, que duró hasta 1189, año en que Saladino ocupó toda Transjordania, y se mantuvo bajo el gobierno de la dinastía ayubí hasta que en 1259 pasa a manos de los mamelucos y, en 1517, a manos de los otomanos.
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