Disuelta la Comisión de Límites Española por Real Orden en 1.760, Iturriaga y Solano regresaron a España y formularon ante la Corte una serie de planteamientos para asegurar el dominio Español en las posesiones del Orinoco y el Río Negro. De esos planteamientos surgió la decisión real de crear sendas Comandancias. El 17 de marzo de 1.767, Diez de la Fuente (Lugarteniente de Solano)
arriba a la Esmeralda acompañado de sesenta españoles y de los caciques Wadena y Wasaha, quienes encabezan un grupo de 3.000 indígenas. Y con esas 3.000 personas se recomienza el desarrollo de la Esmeralda, fundan con Padres Capuchinos la Misión de San Francisco de la Esmeralda.
El municipio es reconocido como una división territorial por el gobierno de Antonio Guzmán Blanco el 10 de diciembre de 1880 cuando lo reconoce como una de las dos divisiones del actualEstado Amazonas.
En 2004 Jaime Turon de Acción Democrática es electo alcalde con el 40% de los votos, en 2007son adelantadas las elecciones municipales resultando electo el independiente Jesús Manosalva
El municipio es uno de los pocos con una mayoría indígena. Entre los grupos étnicos que habitan la región se encuentran los maquiritares, que hablan un idioma de la familia caribe (el yekuana) y los yanomamö, que hablan de preferencia una de las lenguas yanomami. También hay grupos de piaroas.
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